TMS320F28388D: 使用官方MCAN代码无法正常收发信息

您好！
我正在使用TMS320F28388D的CANFD通信代码，我在使用官方提供的代码时发现问题如下：
我使用的例程是MCAN_ex3_loopback_syscfg;在下载程序后进行仿真发现代码卡在while循环里面：
具体位置如下：

在这个例程中我只修改了我的晶振时钟和引脚，由25MHz变为了20Mhz，引脚由原本的GPIO30，31改为了GPIO36，37，使用了软件配置，具体如下：

请问我该如何解决这个问题，来实现CANFD的通信收发代码？
感谢答复！！

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您好，

已经收到了您的案例，调查需要些时间，感谢您的耐心等待。

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wending zhao：

感谢您的答复，我在使用其他案例是也不能通信，编译工程也没有报错，是否是我环境配置的不对，例程直接下载就可以使用嘛？

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Links：

您是否使用TMDSCNCD28388D控制卡？如果是这样，默认时钟是来自带时钟分离器U5的野猪振荡器Y1的25MHz时钟。只是想仔细检查一下，我是否有正确的硬件信息来测试这个例子。

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wending zhao：

感谢答复，

我没有使用TMDSCNCD28388D控制卡，是自制的板子，我的晶振电路为：

但我已经在程序中将25Mhz改为了20Mhz，操作为：

再次感谢答复！

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wending zhao：

我使用的是GPIO36和GPIO37做CANFD通信引脚，这两个引脚也可以配置为CAN通信，在我使用官方例程配置为CAN通信时能够正常收发信号，我想我的电路应该没有问题，我的CANFD收发电路为：

我使用的芯片最高波特率为1Mbps,但我看官方代码配置为仲裁段为500Kbps,数据段为1Mbps;使用MCAN_ex1_loopback;例程时发现代码可以运行，不会卡在 while(isrIntr1Flag){}循环里面，但上位机接收到的通信时序不对，还请解答是什么问题？

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你好，

内部环回测试不需要外部MCAN引脚或收发器，因此无论配置了哪些引脚，示例环回测试用例都应该运行。以下代码卡住的循环表示MCAN配置不正确：

在振荡器电路上，由于F28388D的内部振荡器具有内置反馈电阻器，因此不需要X1和X2之间的1Meg。还要确保所选的XTAL符合CL和最大ESR的数据表规范。我怀疑该设备没有正确计时，这可能会导致MCAN初始化出现问题。你能监测X1和X2引脚上的时钟活动吗？

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wending zhao：

您好，上述图片我看不到，我使用示波器检测时钟活动正常，为正常的20Mhz。此外我还做了以下测试：我使用另外一块开发板做测试，它的晶振电路为：使用的是官方给定的原理图例程，也发生了同样的问题（一直卡在while(isrIntr1Flag){}），当我配置我使用的引脚为CAN通信或者将MCAN作为CAN通信时传输是正常的。所以我怀疑不是晶振的原因。

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wending zhao：

您好!图片貌似加载不出：

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Links：

您好，

请参考下面的图片

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好的，我使用了我的F28388D控制卡，使用了您在帖子中显示的25MHz时钟源，在运行MCAN示例测试用例时没有看到任何问题。控制卡和软件示例均未进行任何更改。

你能验证你的设置中可能发生了什么变化吗？

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wending zhao：

您好，整个例程中我没有做过任何修改，唯一的修改就是选则了我使用的芯片

我的主函数代码为：

//
// Include Files
//
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "inc/stw_dataTypes.h"
#include "inc/stw_types.h"
#include <string.h>
#include "board.h"//
// Defines
//
#define MCAN_EXT_ID_AND_MASK(0x1FFFFFFFU)
#define MCAN_MSG_INT(0x81200)//
// Global Variables.
//
volatile uint32_t isrIntr0Flag = 1U;
volatile uint32_t isrIntr1Flag = 1U;
volatile unsigned long msgCount = 0;
volatile unsigned long error = 0;//
// Function Prototype.
//
static void MCANFilterConfig(void);
static void MCANIntrConfig(void);
__interrupt void MCANIntr0ISR(void);
__interrupt void MCANIntr1ISR(void);//
// Main
//
void main(void)
{volatile uint32_t mode = 0U;MCAN_TxBufElementtxMsg;MCAN_RxBufElementrxMsg;MCAN_RxNewDataStatus newData;//// Initialize device clock and peripherals//Device_init();//// Initialize GPIO and unlock the GPIO configuration registers//Device_initGPIO();//// Allocate MCAN (a shared peripheral) to CPU1 (C28x)//SysCtl_allocateSharedPeripheral(SYSCTL_PALLOCATE_MCAN_A,0x0U);//// Configure the divisor for the MCAN bit-clock//SysCtl_setMCANClk(SYSCTL_MCANCLK_DIV_5);//// CrossBar and ISR Configuration.//MCANIntrConfig();//// Board initialization//Board_init();//// Initialize message to transmit.//txMsg.id= ((uint32_t)(0x4)) << 18U; // Identifier Value.txMsg.rtr= 0U; // Transmit data frame.txMsg.xtd= 0U; // 11-bit standard identifier.txMsg.esi= 0U; // ESI bit in CAN FD format depends only on error// passive flag.txMsg.dlc= 4U; // CAN + CAN FD: transmit frame has 0-8 data bytes.txMsg.brs= 1U; // CAN FD frames transmitted with bit rate// switching.txMsg.fdf= 1U; // Frame transmitted in CAN FD format.txMsg.efc= 1U; // Store Tx events.txMsg.mm= 0xAAU; // Message Marker.//// Data bytes.//txMsg.data[0]= 0x12;txMsg.data[1]= 0x34;txMsg.data[2]= 0x56;txMsg.data[3]= 0x78;//// Write Tx Message to the Message RAM.//MCAN_writeMsgRam(MCANA_DRIVER_BASE, MCAN_MEM_TYPE_BUF, 1U, &txMsg);//// Enable Transmission interrupt.//MCAN_txBufTransIntrEnable(MCANA_DRIVER_BASE, 1U,1U);//// Add request for transmission.//MCAN_txBufAddReq(MCANA_DRIVER_BASE, 1U);//// Wait for the isrIntr1Flag to be reset.//while(isrIntr1Flag){}//// Read Message RAM.//MCAN_readMsgRam(MCANA_DRIVER_BASE, MCAN_MEM_TYPE_BUF, 0U, MCAN_RX_FIFO_NUM_1,&rxMsg);//// Get the New Data Status.//MCAN_getNewDataStatus(MCANA_DRIVER_BASE, &newData);//// Check that received data matches sent data.// Device will halt here during debug if data doesn't match.//if((txMsg.data[0] != rxMsg.data[0]) ||(txMsg.data[1] != rxMsg.data[1]) ||(txMsg.data[2] != rxMsg.data[2]) ||(txMsg.data[3] != rxMsg.data[3])){//// Device will halt here if transmitted and received data are// not same.//asm(" ESTOP0");}else{//// Increment message count if message is received.//msgCount++;}//// Stop Application.//asm(" ESTOP0");
}//
// This function will configure X-BAR for MCAN interrupts.
//
static void MCANIntrConfig(void)
{Interrupt_initModule();Interrupt_initVectorTable();Interrupt_enableGlobal();}//
// This is Interrupt Service Routine for MCAN interrupt 0.
//
__interrupt void MCANIntr0ISR(void)
{uint32_t intrStatus;intrStatus = MCAN_getIntrStatus(MCANA_DRIVER_BASE);if (MCAN_MSG_INT != intrStatus){error++;}//// Clear the interrupt Status.//MCAN_clearIntrStatus(MCANA_DRIVER_BASE, intrStatus);//// Update the flag value.//isrIntr0Flag = 0U;//// Acknowledge this interrupt located in group 9//Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);
}//
// This is Interrupt Service Routine for MCAN interrupt 1.
//
__interrupt void MCANIntr1ISR(void)
{uint32_t intrStatus;intrStatus = MCAN_getIntrStatus(MCANA_DRIVER_BASE);if (MCAN_MSG_INT != intrStatus){error++;}////Clearing the interrupt lineNum//HW_WR_FIELD32(MCANA_DRIVER_BASE + MCAN_MCANSS_EOI, MCAN_MCANSS_EOI, 0x2U);//// Clear the interrupt Status.//MCAN_clearIntrStatus(MCANA_DRIVER_BASE, intrStatus);//// Update the flag value.//isrIntr1Flag = 0U;//// Acknowledge this interrupt located in group 9//Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);
}

我的sysconfig的配置为：

上述配置为打开之后的默认配置，代码编译也没有错误，有一个警告说#179-D function "MCANFilterConfig" was declared but never referenced ，删除没有调用的这行代码警告会消失

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wending zhao：

我还测试了MCAN_ex1_loopback的例程，这个例程可以使用

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Links：

好吧，看来时钟不是问题。现在，以mcan_ex3_loopback为例，您能否在ISR例程中设置一个断点，如下所示，然后运行以查看代码是否到达中断？

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wending zhao：

您好，

我试了几种方法，发现均进不了中断

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Links：

看来时钟不是问题。现在，以mcan_ex3_loopback为例，您能否在ISR例程中设置一个断点，如下所示，然后运行以查看代码是否到达中断？

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wending zhao：

您好，我设置了断点，无法进入中断，程序依然卡在这里：

 

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wending zhao：

不知道是否是环境的原因，我使用的环境为CCS_12_8_1，C2000Ware_5_04_00_00，sysconfig_1_21_0

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Links：

抱歉，我不确定问题是什么，所以我无法发表评论。我以为你有一个设置，可以通过while（IsrIntr1Flag）轮询例程。您能否获取或识别成功运行while轮询例程的设置？我认为我们混淆了这些问题。