TI中文支持网Part Number:TMS320F28P650SK
以下程序是为了实现can的接收中断，并在接收中断发送数据，如果使能内环测试模式（收与发的Message Identifier一样），是可以进入实现数据收发测试，但是如果设置为外部循环测试或者取消测试模式会出现errorFlag = 1; 这是什么原因，如何解决？
void Init_cana_tr(void)
{
CAN_enableController(CANA_BASE);
CAN_enableGlobalInterrupt(CANA_BASE, CAN_GLOBAL_INT_CANINT0);
//CAN_enableTestMode(CANA_BASE, CAN_TEST_LBACK);
CAN_setupMessageObject(CANA_BASE, 1, 0x20, CAN_MSG_FRAME_STD,CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX, 0, CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS,8); //
// Initialize the receive message object used for receiving CAN messages.
// Message Object Parameters:
// Message Object ID Number: 3
// Message Identifier: 0x1
// Message Frame: Standard
// Message Type: Receive
// Message ID Mask: 0x0
// Message Object Flags: Receive Interrupt
// Message Data Length: 8 Bytes (Note that DLC field is a "don't care"
// for a Receive mailbox)
CAN_setupMessageObject(CANA_BASE, 3, 0x20, CAN_MSG_FRAME_STD, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 0, CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE,8);
//使能接收中断
*(unsigned long *)ucRXMsgData = 0;
CAN_startModule(CANA_BASE);
}
interrupt void eCANINTA_isr(void)
{
uint32_t status;
//
// Read the CAN interrupt status to find the cause of the interrupt
//
status = CAN_getInterruptCause(CANA_BASE);
// If the cause is a controller status interrupt, then get the status
//
if(status == CAN_INT_INT0ID_STATUS)
{ //默认语句
status = CAN_getStatus(CANA_BASE);
// Check to see if an error occurred.
//
if(((status & ~(CAN_STATUS_TXOK | CAN_STATUS_RXOK)) != 7) &&
((status & ~(CAN_STATUS_TXOK | CAN_STATUS_RXOK)) != 0))
{
// Set a flag to indicate some errors may have occurred.
errorFlag = 1;
}
}
//
// Check if the cause is the transmit message object 1
//
else if(status == 3)
{
//
// Getting to this point means that the TX interrupt occurred on
// message object 1, and the message TX is complete. Clear the
// message object interrupt.
//
CAN_readMessage(CANA_BASE, 3, ucRXMsgData);
CAN_ctr=(ucRXMsgData[0]&4)>>2;
if(CAN_ctr == 1&&ucRXMsgData[7]==0xaa)
{
//EnSystem = ucRXMsgData[0]&1;
EnDrive = (ucRXMsgData[0]&2)>>1;
// T_ctr=(ucRXMsgData[0]&8)>>3;
// //Int_tmp = ucRXMsgData[1];
// Brake_pwm=ucRXMsgData[1]*20;
// SpeedRef_krpm=(float)(ucRXMsgData[3]+ucRXMsgData[2]<<8)*0.1;
// Speed_acc_krpmps=(float)(ucRXMsgData[5]+ucRXMsgData[4]<<8)*0.001;
// T_shell_set=ucRXMsgData[6];
}
CAN_clearInterruptStatus(CANA_BASE, 3); //ID=1
CAN_sendMessage(CANA_BASE,1,8,ucTXMsgData);
// Int_tmp = T_mos * 10; // 转频
// byte_tmp = Int_tmp & 0x00FF;
// ucTXMsgData[1] = byte_tmp; //
// byte_tmp = (Int_tmp & 0xFF00) >> 8;
// ucTXMsgData[0] = byte_tmp; //
// ucTXMsgData[4] += 0x01;
// ucTXMsgData[5] += 0x01;
// ucTXMsgData[6] += 0x01;
// ucTXMsgData[7] += 0x01;
//
// Increment a counter to keep track of how many messages have been
// sent. In a real application this could be used to set flags to
// indicate when a message is sent.
//
txMsgCount++;
//
// Since the message was sent, clear any error flags.
//
errorFlag = 0;
}
//
// Check if the cause is the receive message object 2
//
// else if(status == 2) //不设置发送中断
// {
// //
// // Get the received message
// //
// CAN_readMessage(CANA_BASE, 2, ucRXMsgData);
// //
// // Getting to this point means that the RX interrupt occurred on
// // message object 2, and the message RX is complete. Clear the
// // message object interrupt.
// //
// CAN_clearInterruptStatus(CANA_BASE, 2);
// //
// // Increment a counter to keep track of how many messages have been
// // received. In a real application this could be used to set flags to
// // indicate when a message is received.
// //
// rxMsgCount++;
// //
// // Since the message was received, clear any error flags.
// //
// errorFlag = 0;
// }
//
// If something unexpected caused the interrupt, this would handle it.
//
else
{
//
// Spurious interrupt handling can go here.
//
}
// Clear the global interrupt flag for the CAN interrupt line
CAN_clearGlobalInterruptStatus(CANA_BASE, CAN_GLOBAL_INT_CANINT0);
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP9;
}
user78960159：
内环测试 也只能是验证一下软件逻辑关系是否正确 如果你要用外部测试 需要把控制器挂在can总线上 或者你有can总线分析仪也可以
只有一个can节点没法用外部测试 是会报错的 这点TRM文档里有描述
,
yao yang：
我用的是下图所示的测试模式，这个也不能进行测试，需要CAN控制器吗？
,
Lydia：
您好，
我需要更多信息才能提供正确的响应。
内环测试模式是什么意思？ 内部 TX 到 RX 环回模式？
测试的最终目标是什么？ 可测试性意味着什么？
如果我目前的理解是正确的、客户需要将 CAN 收发器连接到 CAN_RX 和 CAN_TX 引脚、以进行外部模式测试。
有关实现 CAN 网络物理层的更多信息、请参阅下面两个文档
控制器局域网物理层要求- https://www.ti.com/lit/slla270
调试控制器局域网(CAN)物理层的基础知识- https://www.ti.com/lit/slyt529
,
Lydia：
您好，
由于长时间未收到回复，本贴关闭。
如果仍有问题，请随时重新发帖咨询。
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