TI中文支持网Part Number:AWR1843
我分别在CCS上和ros上都尝试提取物体的距离速度强度等数据，然而无法做到，在ccs上只能提取到原始数据，我不知道该如何使它变成我能看得懂的数据，在ros上的scan文件中 强度 相位显示为0，速度没有方向，在pcl0文件中，都是0-255的数字，我不知道怎么转化成我能看得懂的数据
Gary Lu：
为您咨询了资深产品线工程师，这需要一些时间
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Gary Lu：
首先，你用过可视化工具吗，比如https://dev.ti.com/gallery/view/mmwave/mmWave_Demo_Visualizer/ver/3.6.0/ 或者雷达工具箱下的工业可视化器(<RADAR_TOOLBOX_VER>/tools/visualizers/Industrial_Visualizer)?这些可视化数据通过捕获TLV数据的UART流并解释数据以进行绘图。
你如何从设备中提取数据，数据的格式是什么?如果它的 https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__ADnbI7zK9bSRgZqeAxprvQ__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST 对于UART，我建议查看Industrial Visualizer文件夹中的parseTLV.py和parseFrame.py文件，以了解如何解析数据。如果是原始ADC数据，则需要计算FFT以通过额外计算获得频率，并最终获得范围和多普勒，因此最好坚持使用TLV数据，除非您需要ADC数据进行算法开发。
如果您想使用ROS进行可视化，我建议您查看https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=A__AFIEVaaBoBCgo.VCtJenZQ__radar_toolbox__1AslXXD__LATEST
它可以帮助您设置毫米波传感器的TI ROS驱动程序。TI ROS驱动程序包括通过RViz通过解释捕获的UART TLV数据来可视化雷达点云数据。
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andy huang：
我用过可视化工具demo visualizer，但是我看不懂可视化图像并没有告诉某一帧的具体的方位，只有图像，没有数据。还有就是，你发给我的链接无法打开。您看一下，这是我在ros上获取的数据，我想把这些数据解析成，单位是国际单位制的数据，我目前找不到解析方法。
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Gary Lu：
已跟进
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Gary Lu：
您似乎正在查看radar_scan_pcl_0 ，它发送使用 RViz 内置显示类型https://docs.ros.org/en/melodic/api/sensor_msgs/html/msg/PointCloud2.html 的消息，该https://wiki.ros.org/rviz/UserGuide#Built-in_Display_Types ，并由 RViz 用于可视化。如果您想查看更多可读点，我建议使用radar_scan 主题，它以 32 位浮点格式输出。
点云和单个点的相应变量可以分别在 mmwave_ti_ros/ros1_driver/src/ti_mmwave_rospkg/src/ 下的 DataHandlerClass.cpp 文件中找到，作为 RScan 和 Radarscan 对象。在此文件中，您可以更轻松地读取 RScan 对象中的点云数据或通过 Radarscan 对象读取各个点，如果您希望进一步操作可用数据，则应修改该文件。
如果您有任何疑问，请告诉我，但我强烈建议您花一些时间查看 DataHandlerClass.cpp 文件，特别是 sortIncomingData 方法，以了解雷达数据是如何解析、排序和输出
