TI中文支持网Part Number:DRV8301
我最近写了一个BLDC的驱动程序，是基于TI官方给出的BLDC-sensored的历程里的level2写的。代码如下：
_iq iqVaIn;
_iq iqVbIn;
_iq IDCfdbk;
d_pwm=_IQ(1);
D_com=_IQ(0.333333333333333); //120 degree commutation
// ——————————————————————————
// ADC conversion and offset adjustment// ——————————————————————————
iqVaIn = _IQ15toIQ((AdcResult.ADCRESULT4<<3)-BemfA_offset);
iqVbIn = _IQ15toIQ((AdcResult.ADCRESULT5<<3)-BemfA_offset);
IDCfdbk= (_IQ15toIQ(AdcResult.ADCRESULT7<<3)-IDC_offset)<<1;
d_pwm= _IQ(0.6);
Connect inputs of the HALL module and call the Hall sensor read macro.
// ——————————————————————————
HALL3_READ_MACRO(hall1)
if (hall1.Revolutions>=30)
ClosedFlag=TRUE;
if (hall1.CmtnTrigHall==0x7FFF) /*只有当hall模块检测到换相使能信号时下列代码才执行，也就是说每个换相周期内执行一次计算，也就是在新的换相周期开始的那一时刻计算*/
{
speed2.TimeStamp = VirtualTimer; /*input of speed2*/
SPEED_PR_MACRO1(speed2)
if (hall1.Revolutions<=5){ /*because filter is fifth order so it needs five previous period value*/
speed3.EventPeriod=speed2.EventPeriod_n_1;
speed3.SUflag=TRUE;
}else{
speed3.currenttheta=rg1.Angle;
speed3.HallGpio=hall1.HallGpioAccepted;
speed3.EventPeriod=speed2.EventPeriod_n;
speed3.SUflag=FALSE;
}
SE_MACRO1(speed3)/*calculate speed*/
}
rg1.Freq = speed3.nextspeed;/*把速度的值赋给rg1.Freq*/
RG_MACRO(rg1)/*calculate angle*/
fa1.Angle= rg1.Out; /* motor A 0 */
fa1.phiv=_IQ(-0);/*advancing firing angle is zero*/ /* motor D 48V ~0.9/0.7Nm -0.508 */
FA_MACRO(fa1) /*add phiv with actual angle*/ /* motor C 48V ~0.7Nm -0.05 */
theta= (fa1.Out);
theta_ref1= _IQmpy(D_com,_IQ(0.5));
theta_ref2= D_com-_IQ(0.333333333333333);
if (ClosedFlag == FALSE)
{
pwmcntl1.Duty1 = _IQmpy(_IQ((hall1.HallGpioAccepted==2)||(hall1.HallGpioAccepted==3)),d_pwm);
pwmcntl1.Duty2 = _IQ(1)-(_IQ((hall1.HallGpioAccepted==5)||(hall1.HallGpioAccepted==4)));
pwmcntl1.Duty3 = _IQmpy(_IQ((hall1.HallGpioAccepted==1)||(hall1.HallGpioAccepted==5)),d_pwm);
pwmcntl1.Duty4 = _IQ(1)-(_IQ((hall1.HallGpioAccepted==6)||(hall1.HallGpioAccepted==2)));
pwmcntl1.Duty5 = _IQmpy(_IQ((hall1.HallGpioAccepted==4)||(hall1.HallGpioAccepted==6)),d_pwm);
pwmcntl1.Duty6 = _IQ(1)-(_IQ((hall1.HallGpioAccepted==3)||(hall1.HallGpioAccepted==1)));
}
else{
pwmcntl1.Duty1 = _IQ((theta>=_IQ(0.25)-theta_ref1) && (theta<_IQ(0.25)))+_IQmpy( d_pwm,_IQ(((theta>=0) && ((theta<_IQ(0.25)-theta_ref1))) || ((theta>=_IQ(0.916666666666667)-theta_ref2) && (theta<_IQ(1)))) );
pwmcntl1.Duty2 = _IQ(1)-_IQ((theta>=_IQ(0.75)-theta_ref1) && (theta<_IQ(0.75)))+_IQmpy( d_pwm,_IQ(((theta>=_IQ(0.416666666666667)-theta_ref2) && ((theta<_IQ(0.75)-theta_ref1)))) );
pwmcntl1.Duty3 = _IQ((theta>=_IQ(0.583333333333333)-theta_ref1) && (theta<_IQ(0.583333333333333)))+_IQmpy( d_pwm,_IQ(((theta>=_IQ(0.25)-theta_ref2) && ((theta<_IQ(0.583333333333333)-theta_ref1)))) );
pwmcntl1.Duty4 = _IQ(1)-_IQ( (theta>=_IQ(0)) && (theta < _IQ(0.083333333333333)) )+_IQ(((theta>=_IQ(0.083333333333333)+_IQ(1)-theta_ref1) && (theta<_IQ(1.0))))+_IQmpy( d_pwm,_IQ(((theta>=_IQ(0.75)-theta_ref2) && ((theta<_IQ(0.083333333333333)+_IQ(1)-theta_ref1)))) );
pwmcntl1.Duty5 = _IQ((theta>=_IQ(0.916666666666667)-theta_ref1) && (theta<_IQ(0.916666666666667)))+_IQmpy( d_pwm,_IQ(((theta>=_IQ(0.583333333333333)-theta_ref2) && ((theta<_IQ(0.916666666666667)-theta_ref1)))) );
pwmcntl1.Duty6 = _IQ(1)-_IQ((theta>=_IQ(0.416666666666667)-theta_ref1) && (theta<_IQ(0.416666666666667)))+_IQmpy( d_pwm,_IQ(((theta>=_IQ(0.083333333333333)-theta_ref2) && ((theta<_IQ(0.416666666666667)-theta_ref1))) || ((theta>=_IQ(0.083333333333333)-theta_ref2+_IQ(1)) && (theta<_IQ(1)))) );
}
PWM_CNTL_MACRO(pwmcntl1) /*generate PWM wave*/
我的这个程序是将6个MOSFETs分别独立控制，EPWM宏里的设置如下：
#define PWM_CNTL_AQCTLA_INIT_STATE (CAU_CLEAR + CAD_SET)
#define PWM_CNTL_AQCTLB_INIT_STATE (CBU_SET + CBD_CLEAR)
epwmA和epwmB的动作限定子模块的动作方式是相反的，这也是为什么上面代码里的下管脚的占空比前面多了一个“1-”。
我的代码在占空比d_pwm小于0.75时可以正常工作，但是当d_pwm大于0.75时，点击运行之后程序会直接报错，亮红灯，显示过流。
在示波器上观察PWM1A和PWM1B的波形发现，刚开始会出现占空比约为0.5的互补的波形，之后PWM1A会一直保持1，PWM1B则会一直保持0（我猜测这可能是触发了短路保护）。
我实在想不明白为什么占空比高了之后会导致短路并且报错，低占空比就没有问题。
请各位专家帮帮我。
Annie Liu：
关于您的问题，我需要询问更了解这款芯片的TI资深工程师，再为您解答，一旦得到回复会立即回复给您。由于时差和春节假期回复可能会延迟，感谢您的耐心等待。
您也可以查询下帖了解进展： e2e.ti.com/…/drv8301-startup-fails-when-the-duty-cycle-is-high
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Ziliang Feng：
多谢多谢
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Annie Liu：
刚发现链接有问题，重新发一下：
https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1323373/drv8301-startup-fails-when-the-duty-cycle-is-high
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Annie Liu：
当占空比阈值达到 75% 时，观察到的最大电流是多少？VDS OCP 水平是多少？当前可能将过流保护编程为低于最大电流阈值，从而可能导致下限。
当设备的 OCP 保护设置为只读或禁用时，请观察代码。
您还能提供观察到的互补波形的范围吗？
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Ziliang Feng：
您好，我这个问题已经解决了。后来寻找原因的时候发现其实是因为这款电机的霍尔安装位置不是很准确，三个霍尔相差不是完全的120°，而是差了128°，112°和120°，导致我按照理想霍尔情况来给电机通电的时候电流和反电动势的相位差了挺多，所以导致启动失败。我这款电机是Arrow Precision的，比较便宜。后面我又用Maxon的电机测试了一下，满占空比启动没有问题。麻烦您恢复一下Ti那边的工程师，谢谢。
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Annie Liu：
收到您的反馈，很高兴您的问题已解决。 同时，也谢谢您的分享。
