TI中文支持网Part Number:IWR6843AOPEVM
你好，我在linux环境下启动ti toolbox中robotics的ros_driver，并使用iwr6843aopevm去探测障碍物，生成的点云有几个问题：
（1）我有在cfg文件中关闭peak grouping算法，但生产点云貌似只是在障碍物尖锐突出的高频部位，在比较平的平面就几乎很少点云，我想知道是否可以增多点云的数量，最好能反应障碍物的形状边框？
（2）如果我将传感器旋转一定角度，当角度超过一定值后，我发现它就不能探测到障碍物了，除此之外我发现在旋转的过程中，传感器探测到的依旧是问题（1）中所说的障碍物高频位置点，我想知道是这是否跟传感器在不同角度方向上的敏感度有关？
因为我是第一次接触传感器，对芯片设计不了解，所以想问这两个问题是否可以通过简单的调节cfg中的参数改善？
（传感器正对障碍物时）
（传感器旋转一定角度后，此时障碍物位于传感器逆时针方向约45°角的方向上）
Chris Meng：
Ziyi Wang said:我想知道是否可以增多点云的数量，最好能反应障碍物的形状边框？
需要反映物体的形状，要使用更多天线数的成箱雷达了。在现有天线数下，要增加点云数量，可以可以尝试使用capon等算法增加点云数量。你可以参考3D 人数统计的例程。
Ziyi Wang said:（2）如果我将传感器旋转一定角度，当角度超过一定值后，我发现它就不能探测到障碍物了，除此之外我发现在旋转的过程中，传感器探测到的依旧是问题（1）中所说的障碍物高频位置点，我想知道是这是否跟传感器在不同角度方向上的敏感度有关？
通常设计的毫米波天线在0度角的增益是最强的。你检测的物体不是金属，而且是有弧度的，对毫米波有一定的散射。
