TI中文支持网Part Number:DRV8434AEVMOther Parts Discussed in Thread: DRV8889-Q1, DRV8434A
Hi, Support Team
使用DRV8434AEVM+TI官方APP控制步距角為1.8°的步進電機，電機線圈參數，R:4.3ohm，L:3.44mH(f=1kHz)，
現將Pin20 TRQ_CNT/STL_TH配置為扭矩計數輸出模式，
通過檢測該Pin輸出電壓的變化來判斷電機在不同轉速、Microstep、Vref下stall狀態，發現存在以下幾個問題：
1.在電機轉速以及Vref不超過某一個值，高微步下(Microstep >=64x),Pin20 TRQ_CNT/STL_TH無法對電機失速作出判斷。例如在200rpm，Vref為0.99V時，32x Microstep下，TRQ_CNT/STL_TH初始電壓約為1V，當電機失速時，電壓降為80mV，但是當設為64x Microstep，該Pin初始電壓約為30mV，電機失速時，電壓依舊為30mV
2.當Motor轉速從250rpm跳變到300rpm時，TRQ_CNT/STL_TH初始電壓會有一個跳變（1.6V–>2.4V），如16x Microstep，Vref為0.99V，轉速250rpm時初始電壓約為1.6V，300rpm時初始電壓約為2.4V，但是轉速保持在250rpm以下時，初始電壓不會發生如此明顯的跳變。
3.通過改變Vref來改變滿量程電流I_Fs，發現Vref從1.32V變為1.65V時，TRQ_CNT/STL_TH初始電壓會有一個跳變（1.4V–>2.4V）。例如，200rpm 16x Microstep 1.32V時，初始電壓為1.4V，Vref設為1.65V時，初始電壓變為2.4V，但是當Vref設為0.99V，0.66V時，初始電壓不會發生如此大的變化
4.將TRQ_CNT/STL_TH配置為學習模式，發現在一些情況下（即在扭矩計數模式下，無法通過TRQ_CNT/STL_TH輸出的電壓來檢測電機Stall狀態的情況），學習過程無法完成
5.另外，我們發現一些有趣的現象，高微步（Microstep>=64x）下，改變Vref或轉速至超過臨界值（Vref>=1.65V或轉速>=300rpm），TRQ_CNT/STL_TH可以進行失速檢測。例如，在200rpm，64x Microstep，Vref=0.99V的情況下，TRQ_CNT/STL_TH的輸出是無法檢測Stall狀態的，但是將轉速改為300rpm或者將Vref改為1.65V，則TRQ_CNT/STL_TH可以完成失速檢測。
if any suggestion, Please advise me.
Thanks,
Best regards,
Lawrence
Cherry Zhou：
Hi Lawrence,
您的问题我们需要升级到英文论坛看下，有答复尽快给到您。
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Lawrence He：
Hi, Cherry
再麻煩幫忙確認, 謝謝
Best regards,
Lawrence
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Cherry Zhou：
您好，请查看以下答复：
请参阅此应用手册以了解失速检测的原理， https://www.ti.com/lit/an/slvaei3/slvaei3.pdf。本报告介绍了 DRV8889-Q1，但 DRV8434A 的原理是相同的，不同之处在于 DRV8434A 具有更高的分辨率，扭矩计数等于12位，并且还有一个 x8扭矩计数乘法器，可支持更宽的工作条件。
失速检测需要 STRC (纹波控制衰减)模式运行并在电流波形象限中提供一致数量的 TOFF 周期。 在高微步进、高步进速率和更高的目标电流时，电流可能上升得不够快，以至于无法在每个微步进内具有足够数量的 TON 和 TOFF 周期。 根据这些参数、电机特性和电源电压，在特定的转换步进速率下，是无法为失速检测进行扭矩计数计算的，在这些条件下无法检测到失速。
