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IWR6843ISK-ODS: 3D People Counting Visualizer中球坐标系转直角坐标系代码问题

Part Number:IWR6843ISK-ODS

下图1所示,是Visualizer中parseTLV.py中用于将球坐标系转成笛卡尔坐标系的代码,这个函数代码是由该文件中的parseCompressedSphericalPointCloudTLV函数所调用的,如图2,在函数调用时,pointCloud[:, 0:3]以Range, Azimuth, Elevation的顺序进行存储,相应的,在图1函数中的参数也是以这种顺序存储的,根据图3所示的球坐标系,图3中的θ应当是代码中的Elevation,φ应当是Azimuth,r应当是range,而根据图4所示的球坐标与笛卡尔坐标系之间的转换方法来看,图1中对于xyz的计算方法似乎是错误的,以x为例,x应当等于range*sin(elevation)*cos(azimuth),可是图1的运算为range*sin(azimuth)*cos(elevation),请问这中间是存在什么差错吗?

图1

图2

图3

图4

Cherry Zhou:

您好,您的问题我们收到了,升级到英文论坛看下。

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Liu Wenbin:

您指的升级到英文论坛是什么意思?

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Cherry Zhou:

您好,

Liu Wenbin 说:您指的升级到英文论坛是什么意思?

我们升级到英文论坛,转给国外的工程师帮忙看下您的问题。

代码是没有问题的。这里的问题是,在坐标系图和您给出的公式中,θ 和 φ 是相互变化的。 您是从哪里获得了图3和图4? 

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Liu Wenbin:

咨询了外国的工程师后,现在是能够确定图1中的代码是没有问题的吗?

图3和图4是我在百度百科上查询到的https://baike.baidu.com/item/%E7%90%83%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB/8315363?fr=aladdin

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Cherry Zhou:

是的,代码没问题。

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Cherry Zhou:

您好,

用户会使用不同的约定来实现 theta/phi,所以建议在使用搜索引擎中的图表时更小心谨慎些。由于我们目前只支持关于 TI 文档或可视化工具的技术问题,所以很抱歉您的问题我们可能没有办法给到更多帮助。

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Liu Wenbin:

你好,我还是想搞清楚为什么代码的逻辑是这样编写的,能给我解答一下么,这与我之前所接触学习到的知识有冲突,谢谢。

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Ken Zhang:

Hi 

TI代码中的坐标转换关系,请参阅下图

Thanks

Ken

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Liu Wenbin:

我明白了,感谢

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