TI中文支持网Part Number:TMDXICE110
我用TMDXICE110去跑官方ethercat demo，Twincat连上之后，无法选择是工作在SM模式还是DC模式
这里的模式选择，应该是可以选择为SM模式或者DC模式的
查看COE ONline，发现应该是支持DC模式的：
请问这个问题该怎么解决呢？？
配置详细信息：
CCS版本:12.1.0
RTOS版本：processor_sdk_rtos_am335x_6_03_00_106
ethercat版本：PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.10.00
运行demo：ethercat_slave_full_AMIC11x_arm
Katherine Wang：
已为您联系TI资深工程师，一旦得到回复会立刻回复给您
,
Katherine Wang：
我有几个问题：
1. 您是按照 https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/docs/indsw/EtherCAT_Slave/01_00_10/PRU_ICSS_EtherCAT.html#ti-esc-slave-setup-with-twincat3? 的步骤操作的吗？尤其是有关复制ESI文件的步骤2。
2. 您可以根据 https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/docs/indsw/EtherCAT_Slave/01_00_10/PRU_ICSS_EtherCAT.html#starting-ethercat-application? 的步骤操作吗？这些步骤会采用FreeRun/SM模式，对于DC模式，您可以按 https://software-dl.ti.com/processor-industrial-sw/esd/docs/indsw/EtherCAT_Slave/01_00_10/PRU_ICSS_EtherCAT.html#running-ethercat-application-in-dc-mode 中的步骤操作。
,
xiao haifeng：
ESI文件未复制到twincat目录下，使用了online的esi文件，也可以让ethercat跑起来，造成启动成功的错觉
,
Katherine Wang：
感谢您的分享。
