TI中文支持网Part Number:SK-AM64
看到手册资料里面描述可以配置一个Endata的传感器，但是我们这边本身应用的全闭环中需要配置2个电机共计4个Endata的数据读取，
1、AM64是否可以支持对应的4个Endata的数据采集读取。
2、在C2000本身的资源下发现对应的函数库，以及硬件资源，（SPI以及Epwm CLB ）是否可以不使用电缆补偿（不适用CLB功能）的方式完成近距离的Endata读取。
3、TI本身有什么其他方案可以来进行多个绝对值编码器的采集工作
Nancy Wang：
我确认一下再给您回复。
关于第二个问题建议到c2000论坛咨询。
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Nancy Wang：
目前 AM64x 上的 PRU-ICSSG1 的 PRU1 最多可支持 3 路 EnDat 2.2，而 PRU-ICSSG1 的 PRU0 用于 SDDF 输入。我想可以将 PRU-ICSSG1 的 PRU0 用于 EnDat 2.2（另外 3 个通道）。或者，如果您没有将 PRU-ICSSG0 用于工业通信，它也可以用于 EnDat 2.2。
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chi zhang：
你好：
感谢你的回复。
如果我本身全部的PRU都不进行使用，是否意味着我AM64最大可支持6路， PRU-ICSSG1 的 PRU1 以及 PRU-ICSSG0 的 PRU1 。
还有个问题就是我看AM57X本身也具有PRU-ICSSG模块 ，还不支持Endata等相关的位置编码器，想问下这个是否后续会支持，还是不会做支持。
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Nancy Wang：
晚些给您回复。
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chi zhang：
你好，我在PRU-ICSS Feature Comparison (Rev. E) (ti.com)
这个文件中看到了对应的资源说明AM570X AM571X AM574X 甚至AM65X 都有对应的支持。其中AM65x SR1.0 AM65x SR2.0 对应的有3x PRU_ICSSG
并且General Purpose Inputs (per PRU core)： Direct; or 16-bit parallel capture; or 28- bit shift; or 3ch EnDat 2.2; or 9ch Sigma Delta General Purpose Output
对应的硬件接线如何进行我没有找到对应的说明，就在AM437X Industrial EVM 中的第16页看到了相关引脚，连接一路的情况。如何让扩展更多路以及其他MCU（eg AM65 AM64）的引脚应该如何让配置，是否有说明文件可以提供.谢谢！
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Nancy Wang：
理论上，如果所有 PRU（其中 4 个）都可用于 EnDat，那么 AM64x 最多可以支持 4X3 = 12 个通道。
AM57x 的 PRU-ICSS 与AM64x 上的 PRU-ICSSG 不同。EnDat 编码器在 AM57x 上不支持。
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chi zhang：
AM64手册上不是2个PRU核么？每个核3Endat通道？一共6个通道？
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Nancy Wang：
嗯，是的，看手册上是两个PRU-ICSSG，我在跟给我答复的工程师确认一下。
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Nancy Wang：
每个PRU-ICSSG有两个PRU，所以是2X2X3 = 12 channels。
