TI中文支持网Part Number:AWR1843Other Parts Discussed in Thread: IWR1843
我有一块AWR1843的板子，在Ubuntu 18.04系统下跑了"ti_mmwave_rospkg"这个包，获取的三维点云效果很差，完全不能分辨物体，看起来就像是几个杂乱无章的点在来回跳，实际效果如下：
这个效果的cfg参数为默认值，并没有进行修改。
官网1443进行实验的效果链接如下：
https://training.ti.com/point-cloud-visualization-robotics-using-tis-mmwave-sensor?keyMatch=POINT%20CLOUD&_ticdt=MTY0MTU2MzYxNnwwMTdlMWFkZjk1NTQwMDE4NDZlMjU5M2E1NjEyMDMwNjgwMDE2MDYwMDBmYjh8R0ExLjMuMTI2Njc5MTE2Ny4xNjQxMTI4MzY4
我简单进行截图：
能够看到实验人员在移动过程中的腿部，以及侧方墙面中的一些点。效果比较好。
请问这是什么原因呢，或者怎么设置才能获取较好的点云数据呢？
Shine：
请问用的是哪个cfg文件？是否有尝试减少CFAR阈值？
,
xiaochen wang：
我使用的是“$(find ti_mmwave_rospkg)/cfg/1843_3d.cfg”这个文件，文件中的内容为：
% ***************************************************************% Created for SDK ver:03.03% Created using Visualizer ver:3.3.0.0% Frequency:77% Platform:xWR18xx% Scene Classifier:best_range_res% Azimuth Resolution(deg):15 + Elevation% Range Resolution(m):0.044% Maximum unambiguous Range(m):9.02% Maximum Radial Velocity(m/s):1% Radial velocity resolution(m/s):0.13% Frame Duration(msec):100% Range Detection Threshold (dB):15% Doppler Detection Threshold (dB):15% Range Peak Grouping:enabled% Doppler Peak Grouping:enabled% Static clutter removal:disabled% Angle of Arrival FoV: Full FoV% Range FoV: Full FoV% Doppler FoV: Full FoV% ***************************************************************sensorStopflushCfgdfeDataOutputMode 1channelCfg 15 7 0adcCfg 2 1adcbufCfg -1 0 1 1 1profileCfg 0 77 267 7 57.14 0 0 70 1 256 5209 0 0 30chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 4chirpCfg 2 2 0 0 0 0 0 2frameCfg 0 2 16 0 100 1 0lowPower 0 0guiMonitor -1 1 1 0 0 0 1cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 1cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 1multiObjBeamForming -1 1 0.5clutterRemoval -1 0calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256extendedMaxVelocity -1 0lvdsStreamCfg -1 0 0 0compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2CQRxSatMonitor 0 3 5 121 0CQSigImgMonitor 0 127 4analogMonitor 0 0aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90cfarFovCfg -1 0 0 8.92cfarFovCfg -1 1 -1 1.00calibData 0 0 0sensorStart
我尝试修改CFAR阈值，以及修改为“不聚类”。参数修改为下述形式：
cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 12 0cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 12 0
能够获取更多数量的点云数据。
我现在还有一些问题，您可以帮忙解决一下吗？
1）降低CFAR阈值存在一个问题是板子前方出现移动的人员时，会出现大量噪声点来回跳动。
2）"聚类"与“不聚类”之间的区别是什么呢？
3）能否帮忙解释一下.cfg参数文件中各属性的意义以及用法。或者是否有文档对.cfg参数文件进行描述。
4）下述链接中的视频说累积了1/4秒时间的点云数据进行显示，这个是在哪里设置的1/4秒呢？我记录数据的话是记录的原始数据还是进行累积处理后的数据呢？
https://training.ti.com/point-cloud-visualization-robotics-using-tis-mmwave-sensor?keyMatch=POINT%20CLOUD&_ticdt=MTY0MTU2MzYxNnwwMTdlMWFkZjk1NTQwMDE4NDZlMjU5M2E1NjEyMDMwNjgwMDE2MDYwMDBmYjh8R0ExLjMuMTI2Njc5MTE2Ny4xNjQxMTI4MzY4
,
Shine：
降低CFAR会增加噪声。可以参考mmwave sdk user guide说明。https://software-dl.ti.com/ra-processors/esd/MMWAVE-SDK/03_05_00_04/exports/mmwave_sdk_user_guide.pdfIWR1843的数据显示可以看一下下面的user guide。Visualizing the datahttps://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=ABCPu6ePCbs1egbZK2tQSg__VLyFKFf__LATEST
,
xiaochen wang：
好，谢谢你详细的解答
,
Shine：
不客气~
