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问题1 如上图，手册中注明EEPROM读写要在电机静止的情况下，请问这是指当电机转速不为0时，读写会失败吗？也就是说只能以电机是否静止为判断条件？如果在电机转速不为0的情况下读写EEPROM如何判断读到的数据是异常的呢？
问题2 如果是读取RAM寄存器，有什么限制吗？如读取SYS_STATUS2 Register (Address = EAh)寄存的MOTOR_SPEED域，有什么限制吗？
Cherry Zhou：
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Cherry Zhou：
您好，
user78960159 说：问题1 如上图，手册中注明EEPROM读写要在电机静止的情况下，请问这是指当电机转速不为0时，读写会失败吗？也就是说只能以电机是否静止为判断条件？如果在电机转速不为0的情况下读写EEPROM如何判断读到的数据是异常的呢？
如果电机正在旋转，EEPROM 读写命令会一直保持，直到电机停止并进入空闲状态。然后 EEPROM 读写操作被执行。 在发出写入命令后，需要读回 EEPROM 寄存器，以验证 EEPROM 是否成功写入。设置 EEPROM_READ 或 EEPROM_WRT bit后，可以通过检查这些bits是否自动复位为 0，该条件表示着 EEPROM 读写已完成。
此外还请注意，在设置 EEPROM_WRT bit时，EEPROM_WRITE_ACCEP_KEY 需要设置为 0xA5，以便写入命令生效。
user78960159 说：问题2 如果是读取RAM寄存器，有什么限制吗？如读取SYS_STATUS2 Register (Address = EAh)寄存的MOTOR_SPEED域，有什么限制吗？
工程师这边知道的唯一限制是：字节到字节transcation之间需要最小 100μs delay，否则器件可能会丢失 I2C 通信，需要重启来复位。
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user78960159：
您好 感谢帮助
1.在空闲情况下操作eeprom应该也是合理的 eeprom被用来存储配置信息
2.我也注意到了需要key 但是在手册中似乎没有提到0xA5 感谢您的提示
3.想来RAM的数据读取也是不应该有其他限制 这部分存储空间可以获取状态信息及转速等
再次感谢
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Cherry Zhou：
感谢您的反馈，不用客气！
