TI中文支持网Other Parts Discussed in Thread:DRV8305
我用的是官方的开发板f28027f +drv8305 自己的电机
通过lab2b参数识别后，首先进行了lab5b的速度控制，测试结果比较好。
随后，我又运行了lab1c的例程，效果不太理想，该例程应该是电流跟速度的闭环控制，我在lab1c中设置期望的速度是可以控制电机转动的，并且通过
Speed_krpm 是可以看到跟我实际设置的 SpeedRef_krpm 匹配的，说明速度环控制没有问题。
1、当我调整IqRef_A变量的电流时，什么也没有发生，转速也没上去， Torque_Nm扭矩也没增加，说明电流环控制是失败的，我该如何才能进行正确的电流控制？
2、当我调整工程进行lab4 扭矩验证时，我对IqRef_A输入流 0.3A的电流，电机会有较低的声音，当我IqRef_A给到0.7A时，电机声音会更大一些，但是电机都没有转动，当我用手旋转电机时，电机开始以IqRef_A设置的值进行转动，为什么需要我手去带动一下，电机才会转动？
这是我电机参数：
#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (7)
#define USER_MOTOR_Rr (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs (0.0227969009)
#define USER_MOTOR_Ls_d (6.4219962e-06)
#define USER_MOTOR_Ls_q (6.4219962e-06)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.00550927315)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (15.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define USER_MOTOR_FREQ_LOW (10.0)
#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH (100.0)
#define USER_MOTOR_FREQ_MAX (120.0)
#define USER_MOTOR_VOLT_MIN (1.8)
#define USER_MOTOR_VOLT_MAX (12.0)
Green Deng：
你好，已经转给了电机控制方面的专家工程师，还请耐心等待回复。
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user5170101：
为什么还没有人回复？
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Linda Zhang84708：
请问电机的额定电流是多少？看参数设置里USER_MOTOR_MAX_CURRENT设的是15A，如果是15A的话，建议增加IqRef_A再试试看。另外建议看看ForcedAngle是否有使能，这里需要使能ForcedAngle的。
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user5170101：
是的，15a没有达到电机额定的电流，额定40a，我只是为了保险起见，设置了1个相对安全的电流值，但15a也足以让他转动，因为我从lab5b速度环中验证了电机能转，首先ForcedAngle强制角度我是启用了的，并且他在任何工程都是默认启用的，然后通过我这几天的研究，发现给了IqRef_A值，电机来回摆动，而不主动转起来，是因为没有 “力”。当我手这个外力去引导电机转起来后，更改IqRef_A可以看到转速升高，但我尝试用手去停止电机时，稍微1触摸电机，电机就停下来了，那可是3000rmp的转速啊，手轻轻一碰，就停住了，所以，最终是因为电机没力？IqRef_A不就是调整q轴分量的力矩吗？为何没有力的表现？我该如何解决？
