TI中文支持网
TI专业的中文技术问题搜集分享网站

LAUNCHXL-F28069M: instaSPIN MOTION lab12b 匀速实验电机每一圈抖动一下

Part Number:LAUNCHXL-F28069M

TI的各位工程师您好:

使用平台:LAUNCHXL-F28069M + BOOSTXL-DRV8305 

电机参数:4对极,增量式编码器5000线。

现象:在进行lab12b匀速实验中,电机每转一圈会抖动一次。

测试:

1.查看QPOSCNT寄存器发现,抖动出现在计数复位时,19999至0,或0至19999时。(QPOSMAX=5000*4)

2.进行无感测试,运行lab05e程序,设置相同的带宽和速度,没有抖动现象。

3.将user_j1.h中编码器线数USER_MOTOR_ENCODER_LINES 设置为4999时抖动消失,但是运行一段时间后会停止,应该是识别到错误了。

目前推测应该是,QPOSCNT计数复位时,速度或角度计算错误,造成跳动。

找到速度计算代码,enc.c中ENC_run函数,尝试修改了一下但没有起作用。

这个函数也没有找到是在哪调用的。

能否帮忙分析一下,谢谢!

图片是用示波器抓到抖动时的编码器输出和线圈驱动信号

xlt:

更正一下 QPOSMAX应该是QPOSMAX=5000*4-1

,

Green Deng:

你好,非常抱歉对你的问题没有太多的建议,你可以把你的问题发送到英文E2E论坛,英文E2E论坛上的Yanming Luo是电机控制及instaSPIN算法方面的专家,应该能帮助你解决问题:https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum 

赞(0)
未经允许不得转载:TI中文支持网 » LAUNCHXL-F28069M: instaSPIN MOTION lab12b 匀速实验电机每一圈抖动一下
分享到: 更多 (0)