TMS320F28335: 关于震动补偿单元vib_comp

在C:\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\modules\vib_comp\lib\32b目录下有vib_comp.lib库文件，即震动补偿单元库，

对应的例程为Lab 11b – Vibration Compensation Example

原理框图如下所示：

使用过该单元的朋友可以介绍一下使用经验吗？

目前vib_comp.lib应该也是只有定点类型库，请问TI可以该库的浮点类型吗？

生成库文件时，浮点类型和定点类型的技术难度差别很大吗？类似的库文件，TI是不是可以考虑同时提供定点、浮点两种类型以方便开发。

我目前在调试一台电机，航天院所的一台电机，没有变速机构，电机是直驱的，润滑方式可能是固体润滑，应该不是油脂润滑

控制电机转速1度每秒，转速误差控制在10%以内。

目前测试发现在某些位置，速度会超差，靠PID控制器控制不下来，因为PID是反馈控制，偏差产生后才会产生控制作用，所以想考虑增加前馈控制，看到InstaSPIN里面有震动补偿模块，想用一下。

不过代码是在28335中开发的，要调用这个震动补偿单元，还要改下代码。

目前的控制波形如下图所示：

在上图中，用CCS动态看波形，纵轴是速度轴，显示区间设置成了0.8度每秒至1.2度每秒，数据描点间隔是2mS。

可以看到，在某些位置，转速的波动会明显加大，这样的抖动，我通过调整PID参数控制不下来。

Green Deng：

你好，我在E2E上查到这个库是不能用于浮点芯片的，如果要使用的话只能自己开发。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/952933/ccs-tms320f280049c-torque-vibration-compensation-lib-for-tms320f280049c?tisearch=e2e-sitesearch&keymatch=vib_comp.lib# 

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user78960159：

好的 感谢您的帮助

虽然是28335做的开发 考虑到以后移植方便 所以代码是PU模式的

下午把工程改为IQmath 关闭了335的FPU支持 目前vib库已经编译过了 也运行了一下 有补偿输出 但是还不太正常 我再调调看 这个库的说明文档内容不多 应该是要11b工程的代码了 

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Green Deng：

好的，后续有问题可以再咨询。尽量帮你解决或者升级E2E

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vdvdvd vdvd：

请问vib库你调试好了吗？效果怎么样？我有个应用也存在震动 想把这个库用起来