TI中文支持网Part Number:TMS320F28054M
1、现在用28054做位置控制，由于手上只有28069的demo板，就用28069做参数辨识，然后使用drv8301kit_revD>f2805xM>lab13b例程，修改为适配自制的板子，使用磁编码器，电机在空载运行正常，带大负载会出现轻微抖动现象（大负载下电机性能足够，已用其他主控的板子测试），通过上位机在20hz的收发数据频率上看电流环的给定和跟随基本重合，调整带宽没有明显的区别，
2、有感位置控制下，EST_run(EST_Handle handle,const MATH_vec2 *pIab_pu,const MATH_vec2 *pVab_pu,const _iq dcBus_pu,const _iq speed_ref_pu)函数还需要执行吗？
zhifeng wang：
补充一点，我把28054的电机参数识别例程适配自制板子后，参数识别运行异常，惯性识别程序可以正常运行，同时做位置控制时，如果使能电阻重校准，检测到的电阻数值异常。
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zhifeng wang：
还有电机运行过程中，观测到的磁链的值和用28069demo板识别的磁链值也是相差甚远
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Cherry Zhou：
您好我们已收到您的问题并升级到英文论坛，如有答复将尽快回复您。谢谢！
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zhifeng wang：
好的，谢谢哈
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Cherry Zhou：
您好，运行 lab02b以使用电路板识别电机参数，并使用已识别的电机参数运行 lab05c 以使用无传感器 InstaSPIN-MOTION 识别惯性。 然后运行 lab12a 以使用传感器 InstaSPIN-MOTION 再次识别惯性。
这三个步骤可以验证硬件和位置传感器，注意在完成之前不要进行下一个实验。
zhifeng wang 说：2、有感位置控制下，EST_run(EST_Handle handle,const MATH_vec2 *pIab_pu,const MATH_vec2 *pVab_pu,const _iq dcBus_pu,const _iq speed_ref_pu)函数还需要执行吗？
仍然需要调用该函数。
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zhifeng wang：
1 目前使用lab02b无法识别电机参数，具体表象为RS阶段识别的电阻值近乎为0，运行到检测磁通阶段电机完全停止，已经尝试修改识别时的RL频率，电流大小等参数，均无法识别。lab05c可以正常运行。2 使用28069demo板识别的参数写到lab13b电机空载可以正常运行，带载会抖动。目前将位置控制频率调整为5KHZ，lab05c识别的惯量和摩擦放大5倍后，电机带载抖动小了很多。3 使用lab13b程序，使能电阻重校准，识别的电阻值和lab02b识别的类似
4 若无法运行lab02b，即可判断硬件异常，为何我这里lab13b程序也可以控制电机
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Cherry Zhou：
您好，如果无法使用 lab02b 正确识别电机参数，那么应该是硬件在电流或电压感测电路上有一些问题。 该电机可能与 lab05c 和 lab13b 配合使用，但运行的时候有些问题出现。这就是运行性能与 TI EVM 套件不相似的原因。 请您确保先验证硬件。
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zhifeng wang：
排查发现相电压采样有两相反了,已更正；
