TI中文支持网你好，
iwr1642 车辆检测demo lab0013_traffic_monitoring_16xx这个例程中主要会返回三种TLV数据，分别是：Point Cloud， Target List， Target Index。
我发现 Target Index中点云序号是对应上一帧的 Target List，也就是说，比如我收到连续两帧数据，这里编号为1、2。
第1帧中Point Cloud有14个点云数据 pointStruct{ range, angle,doppler, snr}，Target List有若干target， Target Index反映的是每个点云所属哪一个已跟踪target，其个数是16，明显和当前帧提供的点云具体数据个数不符。第2帧中Point Cloud有12个点云数据，Target Index的个数是14，和上一帧是对应的。
请问这种滞后返回点云所属的问题，可以解决吗？（我能否在当前帧就获得n个点云数据Point Cloud，并且知道这个n个点云对应所属target序号Target Index）
另外，我在之前的询问近处缺少点云数据的帖子，期望回复。（https://e2echina.ti.com/question_answer/analog/other_analog/f/60/p/195302/607212#607212）
谢谢
Chris Meng：
你好，
Tracker的计算是利用上一帧数据输出的点云，所以tracker输出对应的点云是上一帧的。
代码提供的是源码，你是可以修改的。
user5877061：
回复 Chris Meng:
你好，
关于源码修改先前有相关用例吗？或者能不能说明一下主要针对文件（需要短时间修改）。
另外，希望回复一下 ：e2echina.ti.com/…/607212
user5877061：
回复 Chris Meng:
你好，
我不是很能理解您的意思，“Tracker的计算是利用上一帧数据输出的点云”，这句话给我的理解是点云信息是上一帧的？但我看gtrack相关代码，每得到新一帧点云信息，算法会查看当前这些点云和已跟踪目标的关系，确定所属并更新目标状态信息。
实际收到的信息是，当前帧点云信息，当前帧目标状态，和上一帧点云所属目标序列。望解惑
谢谢
Chris Meng：
回复 user5877061:
你好，
下面这样的说法是不是更容易理解：
当串口输出数据的是：
点云：当前帧N
tracker输出：N-1帧这是为了并行输出的需要。
e2e.ti.com/…/865954
