TI中文支持网
TI专业的中文技术问题咨询交流网站

iwr1642 车辆检测demo lab0013_traffic_monitoring_16xx例程

你好,

iwr1642 车辆检测demo lab0013_traffic_monitoring_16xx这个例程中主要会返回三种TLV数据,分别是:Point Cloud, Target List, Target Index。

我发现 Target Index中点云序号是对应上一帧的 Target List,也就是说,比如我收到连续两帧数据,这里编号为1、2。

第1帧中Point Cloud有14个点云数据 pointStruct{ range, angle,doppler, snr},Target List有若干target, Target Index反映的是每个点云所属哪一个已跟踪target,其个数是16,明显和当前帧提供的点云具体数据个数不符。第2帧中Point Cloud有12个点云数据,Target Index的个数是14,和上一帧是对应的。

请问这种滞后返回点云所属的问题,可以解决吗?(我能否在当前帧就获得n个点云数据Point Cloud,并且知道这个n个点云对应所属target序号Target Index)

另外,我在之前的询问近处缺少点云数据的帖子,期望回复。(https://e2echina.ti.com/question_answer/analog/other_analog/f/60/p/195302/607212#607212)

谢谢

Chris Meng:

你好,

Tracker的计算是利用上一帧数据输出的点云,所以tracker输出对应的点云是上一帧的。

代码提供的是源码,你是可以修改的。

user5877061:

回复 Chris Meng:

你好,

关于源码修改先前有相关用例吗?或者能不能说明一下主要针对文件(需要短时间修改)。
另外,希望回复一下 :e2echina.ti.com/…/607212

user5877061:

回复 Chris Meng:

你好,

我不是很能理解您的意思,“Tracker的计算是利用上一帧数据输出的点云”,这句话给我的理解是点云信息是上一帧的?但我看gtrack相关代码,每得到新一帧点云信息,算法会查看当前这些点云和已跟踪目标的关系,确定所属并更新目标状态信息。
实际收到的信息是,当前帧点云信息,当前帧目标状态,和上一帧点云所属目标序列。

望解惑
谢谢

Chris Meng:

回复 user5877061:

你好,

下面这样的说法是不是更容易理解:

当串口输出数据的是:
点云:当前帧N
tracker输出:N-1帧

这是为了并行输出的需要。

e2e.ti.com/…/865954

赞(0)
未经允许不得转载:TI中文支持网 » iwr1642 车辆检测demo lab0013_traffic_monitoring_16xx例程
分享到: 更多 (0)