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DLP-ALC-LIGHTCRAFTER-SDK 代码中disparity_map重建到世界坐标使用的算法是什么原理?

TI和坛友们大家好,

我现在正参考 DLP-ALC-LIGHTCRAFTER-SDK 和 TIDA-00254_LCr4500 实现我自己的工程设计,但是在阅读源码时,对geometry.cpp里所使用的算法思路不是很理解。可否提供一些解释?若是可以指出TI SDK这部分的参考论文就更好了!

dlp::Geometry::PlaneEquation Geometry::FitPlane( const cv::Mat &points)  这个函数里用到了协方差矩阵和SVD分解,为了得到struct PlaneEquation。

void Geometry::Unsafe_Find3dPlaneLineIntersection(const unsigned int &origin_plane,
dlp::Pattern::Orientation orientation,
const unsigned int &viewport_id,
const unsigned int &viewport_x, const unsigned int &viewport_y,
Point *ret_xyz) 这个函数应该是从disparity_map到世界坐标求解,也是基于struct PlaneEquation

// A*X + B*X + C*X = D
// A = w.x
// B = w.y
// C = w.z
struct PlaneEquation{
cv::Point3d w;
double GetA(){return w.x;}
double GetB(){return w.y;}
double GetC(){return w.z;}
double d;
};  disparity_map到世界坐标求解和这个结构体有很大关系,但是我不清楚其中的原理

由于我并不十分熟悉解码后到世界坐标求解的问题,所以在阅读这部分内容有一些困难,希望得到帮助

Kevin Shi:

您好!

感谢使用TI的DLP产品。

很遗憾,TI不再提供基于LCR4500的SDK的支持,尤其算法层面。该Demo仅作为演示使用。

Best regards

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