TI中文支持网你好，
我想利用iwr1642提供的demo做一些关于识别人物和场景的应用。比较详细的看了mmw demo还有people counting，traffic monitor，有如下问题：
1）这三个demo 在DSP部分进行的数据基本处理（计算距离、速度、角度）的部分是否是一样的，然后在arm部分做track，那么后两个demo如何分辨是人是车或是别的什么？
2）mmw demo的DSP部分处理输出的点云如果没有选择peak grouping，是输出什么数据？比如整个direction matrix？
3）用mmw demo的DSP得到的点云是每个前方物体的各自一堆点，还是规定个数？具体而言就是，一面长长的墙和一个人如何区别？
user5877061：
回复 Wesley He:
你好，
请问people counting有类似mmw demo这样（ti/mmwave_sdk_02_00_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html）详细的介绍吗？
或者有没有可以详细了解range-azumith方式的文字介绍说明。另外关于第二个问题，我在mmw demo介绍的那个主页里看到，
CFAR pre-detection in Doppler direction and saving of Doppler indices of detected objects for the final CFAR detection in the range direction.
Final CFAR detection in range direction at Doppler indices at which objects were detected in previous step.
所以这个demo的DSP部分处理输出的点云如果没有选择peak grouping，输出是上一步得到的direction matrix，还是上面这段话得到的indices of detected objects？最后，iwr1642这块开发板是不能采用3d点云，做物体区分吗？
user5877061：
回复 Wesley He:
你好，
非常感谢你的回答，看了你的回复，我还有以下一些问题：关于mmw demo
1）开发板水平放置，正前方是一堵墙，没有其余杂物，没有勾选grouping的情况下，实际返回为零星的单点，我认为理论上返回点云是不是应该大致是一条线的形状？
2）虽然无法区别判断物体是人是物，但每一物体对应点云数量的多少和物体的大小是成正比的？关于people counting
1）CFAR两次后确定的目标包含了一堆点云信息，而不是单独一个点（代表某一物体）？
2）毫米波雷达扫射的二维平面各物体返回信息，DSP部分处理输出尚未确定目标，只不过这些点云如果属于同一物体它们具有相似的表征信息，在arm部分tracking才把相同特征目标进行聚类、集群，才最终确定出有几个目标物体？
3）DSP和ARM部分的程序都可以自定义修改？
（根据我的需求，要识别人物和场景，可以在ARM完成tracking之后使用运动特征进行区分，或者直接从DSP部分经串口传输给上位机点云数据后自行聚类，根据各堆点云数据按运动特征分析。）表述能力有限，不知道能不能回答一下我的理解是否正确。
user5877061：
回复 Wesley He:
你好，
1）除了上述视频，“目前的算法对静态目标检测，不太敏感”，可以提供与ROS的demo中该部分相关的更多代码或者说明文件嘛？我目前在Ti Resource Explore上找到的还是有限。
2）每一物体对应点云数量的多少和物体的大小不绝对成正比，那么目标反射强度的影响和什么相关呢？谢谢回答
user5877061：
回复 Wesley He:
你好，
我参看了现有资料，仍有不解。
能否再解释一下，你所提到的现有的demo都“目前的算法对静态目标检测，不太敏感。”，现在针对物体的检测为什么比较依赖运动特性，是在代码设计中运用了什么原理嘛？
以及mmw demo中基于range-Doppler方式，我目前在file:///C:/ti/mmwave_sdk_02_01_00_04/packages/ti/demo/xwr16xx/mmw/docs/doxygen/html/index.html
中没有看到关于距离-多普勒算法的内容，或者说资料中提到的Doppler bins的计算在何处体现呢？
谢谢
user5877061：
回复 Wesley He:
你好，
是由于静态杂波的移除Static Clutter removal，会影响这部分数据？
以及，关于Doppler bin在算法中的计算处理，有没有更加详细的介绍呢？
