spraab3中Buck的控制器传递函数怎么得来的

TI的官网上一篇用TMS320F280X开发的数字电源文档的第5页，里面将buck的小信号模型建出来后，使用MATLAB的sisotool根据电路传递函数Gp(s)得出了控制器传递函数Gc1(s)，我想问一下，TI的工程师是如何用sisotool得到的？附件里附上这篇文档

KW X：

亲；这里只会告诉你大体过程和结果，不会展示推导过程。

Coffee Ge73：

根据sisotool补偿出来的零极点推到的吧

Coffee Ge73：

传函可以用零极点的方式写出来，这个只是化简的结果