请教下，有谁用过CCS自带的速度环低通滤波器SPEED_FR_MACRO啊，求助下原理

小弟最近在学习DSP控制伺服，但是看到程序中有如下程序段：

 ks1 = 1.0/(1.0+T*2*PI*10000);//速度环输入一阶低通滤波
 ks2 = 1.0-ks1;

speed2 = ks1*speed2 + ks2*speed1;

我知道这是低通滤波器，但是程序中滤波器原理我找了很久也不知道是啥。。。。按照正常情况不是应该1/(2*pi*fc)吗，程序种完全结构不对啊，小弟第一次在TI论坛发帖子，求助各位大神，罩下我！！！！！！！！！！！

Green Deng：你好，你是说这个公式 ks1 = 1.0/(1.0+T*2*PI*10000);应该是ks1=1/(2*pi*fc)吗？

小弟最近在学习DSP控制伺服，但是看到程序中有如下程序段：

 ks1 = 1.0/(1.0+T*2*PI*10000);//速度环输入一阶低通滤波
 ks2 = 1.0-ks1;

speed2 = ks1*speed2 + ks2*speed1;

我知道这是低通滤波器，但是程序中滤波器原理我找了很久也不知道是啥。。。。按照正常情况不是应该1/(2*pi*fc)吗，程序种完全结构不对啊，小弟第一次在TI论坛发帖子，求助各位大神，罩下我！！！！！！！！！！！

user4751583：

回复 Green Deng:

不是，我想问的是ks1 = 1.0/(1.0+T*2*PI*10000);这个表达的是什么，10000是截止频率吗还是啥，我就没弄懂这个Ks1的计算方法是怎么来的

小弟最近在学习DSP控制伺服，但是看到程序中有如下程序段：

 ks1 = 1.0/(1.0+T*2*PI*10000);//速度环输入一阶低通滤波
 ks2 = 1.0-ks1;

speed2 = ks1*speed2 + ks2*speed1;

我知道这是低通滤波器，但是程序中滤波器原理我找了很久也不知道是啥。。。。按照正常情况不是应该1/(2*pi*fc)吗，程序种完全结构不对啊，小弟第一次在TI论坛发帖子，求助各位大神，罩下我！！！！！！！！！！！

Green Deng：

回复 user4751583:

这应该是一个旧代码，没有文档。此公式可能导致不同的过滤器截止。
您可以使用ks1= 2.pi.Fo.Ts代替。