instaSPIN-FOC估算到的转子速度是负的，是怎么回事儿

如题，估算到的转速是负的，是什么原因呢？

还有就是，开环转，给Uq,然后将估算到的转子位置塞塔，用作Ud和Uq的IPARK变换，最后给的Uq越大，电流信号越正炫，Uq小的时候电流波形不好看，畸变的比较严重，这是为什么呢？

Eric Ma：

检查硬件采样，还有电机参数识别。