MSPM0G3519: MSPM0G3519,CAN仲裁协议错误如何恢复

MCAN_IR的pea位被置1，产生的仲裁协议错误该如何修复

Vivian Gao：

确保CAN总线上的所有节点在仲裁和数据阶段都以完全相同的比特率运行。即使是微小的差异也会导致错误。

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fly fly：

在初始化过程中，如果上位机发送数据到MCU，会导致pea被置1，mcu后续也不能上发数据，此种情况产生的仲裁协议错误，有没有办法通过软件解决。正常情况下CAN收发正常

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Vivian Gao：

我认为重置和重新初始化MCAN模块应该可以清除所有剩余的错误。

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fly fly：

void MCAN_BUS_OFF_recovery(void)
{// 将基地址转换为 MCAN_Regs 结构体指针volatile MCAN_Regs * const mcan_regs = (MCAN_Regs *)MCAN_BASE_ADDRESS;// 读取 MCAN_PSR 数据uint32_t psr_value = mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_PSR;// 提取 BO 位的值uint8_t bo_bit = (psr_value & MCAN_PSR_BO_MASK) >> MCAN_PSR_BO_OFS;// 读取 MCAN_CCCR 数据uint32_t cccr_value = mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR;// 提取 INIT 位的值uint8_t init_bit = (cccr_value & MCAN_CCCR_INIT_MASK) >> MCAN_CCCR_INIT_OFS;//if (bo_bit == 1)
//{
//// 清除 INIT 位
//cccr_value &= ~MCAN_CCCR_INIT_MASK;
//
//// 将修改后的值写回 MCAN_CCCR 寄存器
//mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR = cccr_value;
//}uint32_t ir_value = mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_IR;uint8_t pea_bit = (ir_value & MCAN_IR_PEA_MASK) >> MCAN_IR_PEA_OFS;if (pea_bit == 1 || bo_bit == 1){//cccr_value &= ~MCAN_CCCR_INIT_MASK;//mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR = cccr_value;//DL_GPIO_setPins(GPIO_CAN1_STB_GRP_PORT, GPIO_CAN1_STB_GRP_PIN_CAN1_STB_PIN);DL_MCAN_disablePower(MCAN0_INST);delay_ms(1000);DL_MCAN_enablePower(MCAN0_INST);SYSCFG_DL_MCAN0_init();hal_can_init();//delay_ms(1000);//cccr_value &= ~MCAN_CCCR_INIT_MASK;//mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR = cccr_value;//DL_GPIO_clearPins(GPIO_CAN1_STB_GRP_PORT, GPIO_CAN1_STB_GRP_PIN_CAN1_STB_PIN);}//uint32_t ir_value = mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_IR;//printf("0x%x \r\n",psr_value);//printf("0x%x \r\n",cccr_value);//printf("0x%x \r\n",ir_value);
}
void hal_can_init(void)
{xCAN_recv_Queue = xQueueCreate(CAN_QUEUE_LEN, CAN_QUEUE_SIZE);if (NULL == xCAN_recv_Queue){printf("CAN Queue err !\r\n");}/* Initialize global variables */gServiceInt= 0;// Indicates whether the service interrupt is activegInterruptLine1Status = 0;// Status of interrupt line 1/* Clear GPIO pins for CAN1 standby */// DL_GPIO_clearPins(GPIO_CAN1_STB_GRP_PORT, GPIO_CAN1_STB_GRP_PIN_CAN1_STB_PIN);/* Enable MCAN0 interrupt in the NVIC (Nested Vectored Interrupt Controller) */NVIC_EnableIRQ(MCAN0_INST_INT_IRQN);/* Wait until MCAN0 enters normal operation mode */while (DL_MCAN_OPERATION_MODE_NORMAL != DL_MCAN_getOpMode(MCAN0_INST));
}

这是我写的一个重新初始化MCAN模块的代码，在检测到pea或者bo被置位，会按照以下代码重置恢复，DL_MCAN_disablePower(MCAN0_INST);delay_ms(100);DL_MCAN_enablePower(MCAN0_INST);SYSCFG_DL_MCAN0_init();hal_can_init();但是，代码运行完之后CAN通讯并没有恢复，以下为寄存器的值，MCAN_CCCR = 0x00000001MCAN_PSR = 0x000007E7MCAN_IR = 0x0A000000总线依旧存在问题添加cccr_value &= ~MCAN_CCCR_INIT_MASK;mcan_regs->MCANSS.MCAN.MCAN_CCCR = cccr_value;去重置CAN通讯并没有恢复，也会一直进入中断重新初始化MCAN模块MCAN_CCCR = 0x00000000MCAN_PSR = 0x0000070FMCAN_IR = 0x00000000CCCR.INIT重置后，寄存器虽然恢复正常，但是通讯依旧有问题，恢复不了CAN通讯您觉得这代码哪里有问题，或者代码缺少了什么部分

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fly fly：

有新回复吗

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Vivian Gao：

有结果会在帖子里面回复您。

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Vivian Gao：

bus仍然有问题。它应该与硬件问题有关。您仍然需要确保CAN总线上的所有节点在仲裁和数据阶段都以完全相同的比特率运行。即使是微小的差异也会导致错误。在项目sysconfig中，您可以设置MSPM0节点的比特率。您需要与其他节点保持相同的设置。

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fly fly：

我这边没有使能CANFD,仲裁比特率和数据比特率都是一样的值吧，500k, 然后上位机设置的值也是500k，正常通讯不会出现问题。只有上述的出现的仲裁协议错误会导致can恢复不了，这种仲裁协议错误会导致两个节点设置的比特率值出现问题？节点设置参数并没有修改，原参数能够维持出现问题前的正常通讯。

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Vivian Gao：

问题出现后，可以通过重置MCU来解决这个问题吗？如果设置MCU可以解决这个问题，那么您可以尝试添加一个软件MCU重置来解决这个问题。