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InstaSPIN-FOC的相关程序的疑问

1,为什么在est估计得时候会有static inline _iq TRAJ_getIntValue(TRAJ_Handle handle) 这个函数是什么意思,

EST_run(obj->estHandle,CTRL_getIab_in_addr(handle),CTRL_getVab_in_addr(handle), pAdcData->dcBus,TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spd));

如下图FAST估计得时候不是只有有I,V和Ubus这几个变量吗?

2.CTRL_run Online()与CTRL_run Online_User有什么不同吗?我看代码好像执行的是一样的程序。

3,我想从CCS里面观察EST估算出来的angle,但是有以下问题

 datalog.iptr[0] = &angle_gen.Angle_pu;  // datalogBuff[0]
  datalog.iptr[1] = &gAdcData.I.value[1];  // datalogBuff[1]
  datalog.iptr[2] = gMotorVars.angle_est_pu; 

,,,,,,,

gMotorVars.angle_est_pu=EST_getAngle_pu(obj->estHandle);

代码第三行红色部分出现了警告,然后CCS观测到的图形不在0-1之间,明显datalog加的不对

"G:/motorware_1_01_00_18/sw/solutions/instaspin_foc/src/proj_lab01c.c", line 269: warning #515-D: a value of type "_iq" cannot be assigned to an entity of type "int32_t *"

前两个datalog格式是iq格式就没事儿,后面的gMotorVars.angle_est_pu同样是iq24格式怎么就不行了呢,

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