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InstaFAST-FOC用28027F估算到的转速是负的,求惑

如题,估算到的转速是负的,是什么原因呢?

还有就是,开环转,给Uq,然后将估算到的转子位置塞塔,用作Ud和Uq的IPARK变换,最后给的Uq越大,电流信号越正炫,Uq小的时候电流波形不好看,畸变的比较严重,这是为什么呢?

Eric Ma:

检查硬件采样,还有电机参数识别。

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