TI中文支持网如题，估算到的转速是负的，是什么原因呢？
还有就是，开环转，给Uq,然后将估算到的转子位置塞塔，用作Ud和Uq的IPARK变换，最后给的Uq越大，电流信号越正炫，Uq小的时候电流波形不好看，畸变的比较严重，这是为什么呢？
Eric Ma：
估算的转速时负的，那很有可能是你参数识别没给对。
你用的是什么硬件，电机识别过了吗。
如题，估算到的转速是负的，是什么原因呢？
还有就是，开环转，给Uq,然后将估算到的转子位置塞塔，用作Ud和Uq的IPARK变换，最后给的Uq越大，电流信号越正炫，Uq小的时候电流波形不好看，畸变的比较严重，这是为什么呢？
bob iuuiy：
回复 Eric Ma:
用的是28027F，采样电路和功率部分是自己画的板子，电机参数是电机已知的参数，这个必须要经过电机识别吗？
如题，估算到的转速是负的，是什么原因呢？
还有就是，开环转，给Uq,然后将估算到的转子位置塞塔，用作Ud和Uq的IPARK变换，最后给的Uq越大，电流信号越正炫，Uq小的时候电流波形不好看，畸变的比较严重，这是为什么呢？
Eric Ma：
回复 bob iuuiy:
用的是28027F，采样电路和功率部分是自己画的板子，电机参数是电机已知的参数，这个必须要经过电机识别吗？
Eric
最好用算法实测。另外，算法测偏置值正确吗？还有user.h相关配置修改好了吗？
如题，估算到的转速是负的，是什么原因呢？
还有就是，开环转，给Uq,然后将估算到的转子位置塞塔，用作Ud和Uq的IPARK变换，最后给的Uq越大，电流信号越正炫，Uq小的时候电流波形不好看，畸变的比较严重，这是为什么呢？
bob iuuiy：
回复 Eric Ma:
谢谢回复，麻烦您了，我电机的参数是SPMSM,
额定电压=72V, 额定电流=51A,额定转矩=11.2N，额定转速=3000，
没有经过电机识别，用的是电机已知的参数Rs=0.037欧，L=0.32mH,磁通是0.072Wb,
在user.h中相关配置是
#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz (120.0)
#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V (72.0)
#define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A (51.0)
#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A (163.37) //电流采样使用的电流传感器，其量程是163.37A，比较大，其影响大吗？
#define USER_SYSTEM_FREQ_MHz (60.0)
#define USER_PWM_FREQ_kHz (10.0)
#define USER_MAX_VS_MAG_PU (0.5)
#define USER_VD_SF (0.95)
//#define USER_ZEROSPEEDLIMIT (0.5 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)
#define USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz (2.0 * USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)
#define USER_R_OVER_L_EST_FREQ_Hz (100)
#define USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz (370.300)//硬件电路使用差分测得电压信号，然后经过一个RC（4.3K,0.1uF）低通滤波器,截至频率为370.3Hz.
#elif (USER_MOTOR == Anaheim_BLY172S)#define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (2)#define USER_MOTOR_Rr (NULL)#define USER_MOTOR_Rs (0.037)#define USER_MOTOR_Ls_d (0.00032)#define USER_MOTOR_Ls_q (0.00032)#define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.072)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL)#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (5.0)#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-5.0)#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (20.0)#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (10.0) //During Motor ID, maximum commanded speed (Hz, float), ~10% rated
#define USER_MOTOR_FREQ_LOW (10.0) // Hz – suggested to set to 10% of rated motor frequency#define USER_MOTOR_FREQ_HIGH (120.0) // Hz – suggested to set to 100% of rated motor frequency#define USER_MOTOR_FREQ_MAX (144.0) // Hz – suggested to set to 120% of rated motor frequency
#define USER_MOTOR_VOLT_MIN (10.8) // Volt – suggested to set to 15% of rated motor voltage#define USER_MOTOR_VOLT_MAX (72.0) // Volt – suggested to set to 100% of rated motor voltage
user.h里面就修改了这些参数，其他的都没有变动
再然后，电压电流偏置，通过初始时候的计算电压偏置都是0.5几，值基本相同。电流偏置为1.60左右，也基本相同。而且用CCS观察偏置计算后，电压电流初始值基本为0。
请问这些设置对吗？偏置是否准确，？
再次感谢。
