28377s电机控制程序中电流环PI控制器限幅问题

我在看TI的官方电机控制例程中有发现在level2的情况下需要调节Vd，Vq，直至相电流发生畸变，然后把这两个值作为电流环PI控制器的限幅，我想知道为什么dq输入达到一定值后电流会发生畸变呢？因为这个限幅使得控制器饱和，速度不能很快升上去，有什么好的解决办法么？谢谢

Jordan Zhou：许多应用中都会限幅。不限幅，在高加速度情况下，PI会过冲。体现为，电流波形上会急速上升。