TI中文支持网我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
Eric Ma：”我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的“
Eric:
我建议好好检查旋变编码器的角度输出信号是否和无感的信号一致。
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
user524568：
回复 Eric Ma:
谢谢Eric的回复。
请问怎么检查旋变的信号和无感的信号是否一致？
旋变的信号是否是enc.enc_elec_angle?无感的信号又是哪一个？如果他们不一致通过什么方法让他们一致呢？
请指教。
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
Eric Ma：
回复 user524568:
"
请问怎么检查旋变的信号和无感的信号是否一致？
旋变的信号是否是enc.enc_elec_angle?无感的信号又是哪一个？如果他们不一致通过什么方法让他们一致呢？
"
"编码器为旋转变压器"
Eric：
你不是在一个帖子上面写着你的编码器是旋转编码器吗？
这个编码器解码应该是你自己算的，会得出来一个电角度。
InstaSPIN 算出来的电角度如下，在ctrl.h中，
// run the estimator EST_run(obj->estHandle,CTRL_getIab_in_addr(handle),CTRL_getVab_in_addr(handle), pAdcData->dcBus,TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spd));
// generate the motor electrical angle angle_pu = EST_getAngle_pu(obj->estHandle);
通过无传感的这个电角度去看看你的编码器角度换算是否正确。
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
user524568：
回复 Eric Ma:
1.我采用的是带编码器的位置控制程序proj_lab13e；2.在程序中启用了QEP模块，利用QEP检测旋变的位置信号，检测原理是旋变信号->AD2S1205->AD2S1205的A，B，DIR信号->28069的QEP1。3.程序用的是proj_lab13e的位置控制程序，所以没有用到CLT.c，而是用的cltQEP.c，采用的下面代码读取角度 // run the estimator EST_run(obj->estHandle,CTRL_getIab_in_addr(handle),CTRL_getVab_in_addr(handle), pAdcData->dcBus,TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spd)); // generate the motor electrical angle angle_pu = EST_getAngle_pu(obj->estHandle);4.所以我理解程序只有一个QEP的角度信号，就是旋变的实际角度信号，没有采用无感的角度。5.现在的问题是空载的时候运转正常，带载有时正常，有时不正常，上电不正常的只要不重新上电永远都不正常，上电正常的运转一直都正常，反复进行停止、运行、加载、空载等操作运行都正常。不正常的时候电机运转0.5秒停0.5秒，卡的厉害，有时甚至完全不动。我也感觉可能是位置信息不正确造成的，但不知道怎么入手检查，问题在什么地方，请Eric和大师帮忙解答。
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
Eric Ma：
回复 user524568:
“现在的问题是空载的时候运转正常，带载有时正常，有时不正常，上电不正常的只要不重新上电永远都不正常，上电正常的运转一直都正常，反复进行停止、运行、加载、空载等操作运行都正常。不正常的时候电机运转0.5秒停0.5秒，卡的厉害，有时甚至完全不动。
我也感觉可能是位置信息不正确造成的，但不知道怎么入手检查，问题在什么地方，请Eric和大师帮忙解答。”
Eric:
这种情况下，我建议是使用lab12b速度模式，先验证一下速度控制是正常的，角度输入的正确的，这个例程跑通了之后，才进行后面的位置控制。
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
Eric Ma：
回复 Eric Ma:
另外，不知道你有没有用lab05c测试系统的惯量。
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
user524568：
回复 Eric Ma:
1.电机惯量测过了，大约为0.1。
2.12b的程序试过了没有转起来，不知道什么原因。
3.我用06a的程序运转都正常，也可以带载运行。
我觉得会不会是旋转变压器要调零或者说要角度对齐？
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
Eric Ma：
回复 user524568:
"2.12b的程序试过了没有转起来，不知道什么原因。
3.我用06a的程序运转都正常，也可以带载运行。
我觉得会不会是旋转变压器要调零或者说要角度对齐？
"
Eric：
12b没有跑起来就表示你的电角度有问题。所以让你用lab05跑一下无传感的算法，同时添加进行QEP的代码，将两个角度对比一下，看是什么问题。
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
user5660142：
你好 你的无感的程序能发给我学习下吗 谢谢！
我采用的28069M+DRV8301+AD2S1205的组合，采用官方的电路，编码器为旋转变压器，电机电压48VDC，功率1000w，额定扭矩3.2N.m，额定转速3000，运行proj_lab13e的程序空载可以启动运行，但是带载后就无法运行，负载也只有0.4N.m就无法运行，现象为IqRef_A超过了最大允许电流，gMotorVars.SpinTAC.PosCltErrorID=2002，意思是速度设定高了，但是我设定转速为10转每分钟，也是一样的。但对电路上电断电几次，偶尔工作又正常，可以带额定负载启动，中间没有修改过参数，请问是什么原因造成的这种情况呢?
说明：这个电路运行无感的程序，是可以实现可靠的带载启动运行的。
user5660142：你好 你的无感的程序能发给我学习下吗 谢谢！
