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28027F, FOC启动电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

Igor An:

这应该和motorware17或者18没有多大关系。

请确认一下你的FOC配置。

比如是否使能了Rs_Est,也就是启动时的直流拉动,

还有是否使能了ForceAngle,同时要看ForceAngle的ZERO_SPEED_LIM设置为多少,等等。

一般InstaSpin在零速启动力矩不特别大的情况下,如果配置合理,每次都会平稳启动。

当然,上面说的只是其中两点,导致启动抖动,也就是启动力矩不足,或角度抖动有很多原因,需要逐一排查。

大体包括硬件各种采样信号是否正常,驱动PWM信号是否正常,电机参数配置是否正常,启动流程配置是否正常等等,等等。

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

地球骑士:

回复 Igor An:

#define USER_ZEROSPEEDLIMIT   (0.5 / USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)

#define USER_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz   (10 * USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz)  

// disable Rs recalibration during motor startup gMotorVars.Flag_enableRsRecalc=0; EST_setFlag_enableRsRecalc(obj->estHandle,gMotorVars.Flag_enableRsRecalc);

gMotorVars.Flag_enableForceAngle=true; EST_setFlag_enableForceAngle(obj->estHandle,gMotorVars.Flag_enableForceAngle);

gMotorVars.Flag_enableOffsetcalc=0;//无需要BIAS

gMotorVars.Flag_enableRsRecalc=0;//

目前RS和Offsetcalc启动时都是禁止的,因为它们打开了会影响启动时间,要花费好几秒。

我想问下,如果禁用强制角,还能正常启动么?目前是空载,启动顺 的时候没问题,抖动的时候都是因为它反转定位了,先反转然后正转,因此装到设置上抖动就比较明显。目前低速100转正常后没抖动,高速也没抖动。就是启动的时候时有时无,很郁闷。

Rs_Est是什么东西,是配置启动的那个Flag_enableRsRecalc吗?

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

地球骑士:

回复 Igor An:

我想问下,如果第一次启动正常后,并且gMotorVars.Flag_Run_Identify置位后,再启动是不是应该不再会有抖动?因为第一次启动后已经定到位了

CTRL_setFlag_enableCtrl(ctrlHandle, gMotorVars.Flag_Run_Identify);

目前是使用电位器和RS232通信调整速度。电位器拧到0或者通信设置速度为0后,gMotorVars.Flag_Run_Identify=0,gMotorVars.Flag_enableSys=0

然后是判断电位器AD大于10时gMotorVars.Flag_enableSys=1,电位器AD大于100时gMotorVars.Flag_Run_Identify=1,然后给速度。

这样会不会有问题,相当于每次电位器拧到0后,都把gMotorVars.Flag_Run_Identify=0,gMotorVars.Flag_enableSys=0这2个清零了,再拧的时候还得用强制角启动导致每次都存在抖动隐患?

如果强制角只使用一次,定好位后,后面不断电都不gMotorVars.Flag_Run_Identify,gMotorVars.Flag_enableSys保持它们2者为1,只是调整速度行不行?

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

Igor An:

回复 地球骑士:

如果不使用ForceAngle的话,一般启动会有抖动现象,也会有启动不成功。

另外,RsRecalc,直流拉动最好加如,时间可以同过user.c中的时间配置来缩短。

offset时间也一样。

Rs_Est就是配置RsRecalc的电流大小的宏,“USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT”

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

Igor An:

回复 地球骑士:

地球骑士

我想问下,如果第一次启动正常后,并且gMotorVars.Flag_Run_Identify置位后,再启动是不是应该不再会有抖动?因为第一次启动后已经定到位了

CTRL_setFlag_enableCtrl(ctrlHandle, gMotorVars.Flag_Run_Identify);

目前是使用电位器和RS232通信调整速度。电位器拧到0或者通信设置速度为0后,gMotorVars.Flag_Run_Identify=0,gMotorVars.Flag_enableSys=0

然后是判断电位器AD大于10时gMotorVars.Flag_enableSys=1,电位器AD大于100时gMotorVars.Flag_Run_Identify=1,然后给速度。

这样会不会有问题,相当于每次电位器拧到0后,都把gMotorVars.Flag_Run_Identify=0,gMotorVars.Flag_enableSys=0这2个清零了,再拧的时候还得用强制角启动导致每次都存在抖动隐患?

如果强制角只使用一次,定好位后,后面不断电都不gMotorVars.Flag_Run_Identify,gMotorVars.Flag_enableSys保持它们2者为1,只是调整速度行不行?

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

地球骑士:

回复 Igor An:

offset的时间是哪个控制,没看到offset的。RS的找到了并缩短了,

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

地球骑士:

回复 Igor An:

请问下,为何启动开了RS校正后,抖动没了,但电机每次都反转一定角度定位,过几秒后启动,这正常吗?RS离线校正的时候不是说电机standstill静止的吗?

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

Young Hu:

回复 地球骑士:

这个就是Igor专家提到的Rs校正的过程,Rs的过程是把电机拉到0位置去,当然会有反转或者正转。

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

desheng yang:

回复 Young Hu:

Hi,Young

那如果是不想改变电机软件控制模型(即Rs重校准禁止),反转的问题怎么去解决?

28027F, FOC启动2对极PMSM电机,多数启动是很平滑的,但偶尔启动会来些抖动,PWM=16。

多数启动都是很正常的,但偶尔启动则会有抖动,现象是它启动的时候先反转一些再动起来,导致的抖动。

有没遇到的,目前使用的是motorware_1_01_00_17,

好像看到最新的是motorware_1_01_00_18,不知道有没优化这启动方面的东西。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz        (800.0)

#define USER_PWM_FREQ_kHz                (16.0)

desheng yang:

回复 地球骑士:

不知道您遇到的反转问题解决了吗,用了什么方法?可以交流一下吗?

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