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28069M+drv8305evm的11e例程问题

请问我在进行11e例程的时候,切换的速度gHall_speed_Fast To Bldc_low_pu” and “g Hall_speed_Bldc To Fast_high_pu”都使用的默认参数

,但是电机总是一使能就转的很快,方向可以改变,但是速度的大小却无论怎么改变refspeed都不发生变化,请问我怎么调整电机的速度呀。

目前调速正常了,前面模式切换的位置我还是使用的默认参数,我注意到是400和700,但是电机启动还有切换到400以下转速的时候就会卡顿,会嗡嗡地响,请问这是怎么回事呀。

我看了我的设置PWMADC这里的偏移量不一样,手册里面offset[2]也是0.5,是因为这个么,因为卡顿加上嗡嗡地振动,所以我们不太敢上电太久。求大佬解答。

Green Deng:

你好,请问你的问题,

user6029790请问我怎么调整电机的速度呀。

目前调速是正常了?

user6029790前面模式切换的位置我还是使用的默认参数,我注意到是400和700

这里具体是指哪几个参数?

另外,你的电机参数是怎么样的?

user6029790:

回复 Green Deng:

是的,目前同一方向的调速正常了,但是呢,想要反向还是不行,在换向或者低速的时候电机会卡顿,然后嗡嗡地振动。
我的电机参数是这样的,定义在user.h文件内:
//! \brief USER MOTOR & ID SETTINGS
#define MY_MOTOR113
//#define USER_MOTOR HighCurrent_LowInductance
#define USER_MOTORMY_MOTOR
#elif (USER_MOTOR == MY_MOTOR)
#define USER_MOTOR_TYPEMOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS(2)
#define USER_MOTOR_Rr(NULL)
#define USER_MOTOR_Rs(0.878300548)
#define USER_MOTOR_Ls_d(0.00130555173)
#define USER_MOTOR_Ls_q(0.00130555173)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX(0.0330096558)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT(NULL)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT(1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT(-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT(3.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz(20.0)
// this section defined in user_j1.h or user_j5.h
模式切换的那两个我在程序里面找到好像是他们:
// BLDC speed
_iq gHall_speed_fdb_pu = _IQ(0.0);
_iq gHall_speed_FastToBldc_low_pu= _IQ(0.400*USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS*1000.0/(USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz * 60.0));// 400rpm
_iq gHall_speed_BldcToFast_high_pu = _IQ(0.750*USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS*1000.0/(USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz * 60.0));// 750rpm
而且我在hal.h文件里面定义了#define JH_QEP_1,用来确定连线。

user6029790:

回复 Green Deng:

您觉得跟这个offsets是不是有关啊,就是我第一个回复的图里面的内容啊,我看电机抖得这么厉害,这部分也不敢随便修改。

user6029790:

回复 Green Deng:

我的电机参数是从3A前面的程序里面指导测试的,但是我看这个例程没有要求定义电压电流偏移量,所以就没有加入另外六个参量。

Green Deng:

回复 user6029790:

你好,我看了一下你的问题,似乎比较复杂,建议你这边直接前往英文E2E上发帖咨询一下这个问题。英文E2E上会给你分配专业做电机控制的FAE工程师为你解答问题:e2e.ti.com/…/171

user6029790:

回复 Green Deng:

可是他需要一个公司的账号。。。。。。。我属于个人用户啊,我的问题就是这里我电机无法换向,低速时,比如300rpm会有卡顿,嗡嗡地震动,这样正常吗

Green Deng:

回复 user6029790:

我们收到通知是企业或者学校账号可以发布帖子的,你这个应该是学校账号啊。
Lab11e使用霍尔传感器进行低速和启动。
1、是否有连接霍尔传感器并正确配置霍尔换向系数?
2、是否根据电机情况调整低速转矩电流?
3、是否在切换到反向旋转前停止电机?

user6029790:

回复 Green Deng:

您好,我点那个新帖他说要求我添加企业账号才可以,。。。,唉,
霍尔传感器连接是正确的,这个霍尔换向系数是在哪里配置啊
低俗转矩电流怎么调整呢。
您是指把Flag_run_identify置为0来停止呢,还是指把SpeedRef_krpm写0来停止呢,如果是前者的话我是实现了反转的,但是后者,就是在Flag_run_identify为1的前提下,想要置SpeedRef_krpm为0电机就停不下来。
请问,如果说TI内部的算法内部也是先把Flag_run_identify置0,再把SpeedRef_krpm写为反向的吗,还是说其他方法啊。

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