关于2812闭环控制直流电机求问。。

直流电机只有两根正负电压线，用EV的时候用什么方式输出PWM可以实现其闭环控制呢？

因为电机控制电压要到28V，虽然实际并不需要那么大，但是仍然需要+10~+15的电压来控制电机转角和转速，用什么样的功放效果会比较好呢？

闭环控制时的反馈量用光电编码器得到，需要2812的正交编码单元怎么工作可以捕获到反馈量呢？

接触不久，又比较急，希望有大神解答一下。

不胜感激！